通過深入解析水下傳感器網絡中協同定位技術，以提高定位精度、增強定位安全性和減少定位能耗為主要目的，建立水下傳感器網絡中多錨節點動態協同的精確定位機制。包括：水下傳感器網絡的錨節點部署方法及策略；水下錨節點的運動模型及其優化路徑技術；基于信任機制的復雜攻擊檢測及安全定位技術；多錨節點動態協同精確定位算法； 精確定位算法的性能評價模型及評估機制。